六轴伺服机械手，也称多关节机器人，以其灵活的可操控性在自动化生产流水线上得到了广泛的应用。随着成本的降低，近年来多关节机器人在注塑自动化解决方案中得到了越来越多的应用，在餐具自动化包装系统中也开始出现了它的身影。

当前主流的餐具自动化包装系统设计一般会用到两台机械手，一台高速三轴伺服机械手负责勺子的取出及堆叠，另一台三轴伺服机械手负责将堆叠好的刀叉勺移到包装机传送带上。因为三轴伺服机械手只能直线运动，所以在双三轴伺服机械手自动包装系统中，最经济的方案是采用方形模具设计，这样可以充分利用三轴伺服机械手高速直线运动的优势，实现餐具的高速自动化包装。如果采用圆形的模具，则需要将堆叠盘改成PLC控制的可旋转结构以便移载机械手顺利取到产品，这样会增加整体系统的复杂程度从而提高造价。

在移载环节引入多关节机器人的引入可以很好的解决三轴伺服机械手活动范围受限的问题。在伺服驱动器的控制下，六轴伺服机械手可以上下、左右、前后360度精确移动，高效实现圆模条件下的包装系统多点取件的作业要求。三轴伺服机械手和多关节机器人的有效配合，一方面可以利用三轴伺服机械手实现一次性餐具的高速取出堆叠；又能利用六轴伺服机械手灵活多变的特点，有效减小包装系统的安装运行空间。

这套餐具自动化包装系统巧妙的利用多关节机器人的柔性作业特点结合高速三轴机械手，可以很好的应对当前订单碎片化的大市场环境下客户多样化的产品包装需求，实现柔性生产，方便企业未来进行工业4.0升级。